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ダンプやクレーン，ブルドーザーなどの重機は，建設工事に不可欠な機械です。当社は，施工の合理化や効率化を進めるために重機の自動化?無人化技術の開発を積極的に行うとともに，災害時の復旧工事に活用して建設業としての社会的使命を果たしてきました。その一例が，オペレータがカメラの画像を見ながら重機を遠隔操作する無人化施工システムで，危険な場所での作業を回避できるのが最大のメリットです。雲仙普賢岳噴火の除石工事（1994年）に初めて導入し，放射線环境下で行われている福島第一原子力発電所3号機のがれき撤去?解体工事にも，この技術を応用したシステムを活用しています。

3号机のがれき撤去?解体工事では，発生した鉄筋コンクリートガラや鉄骨を，钢製コンテナに格纳し，クローラダンプとフォークリフトにより构内の保管施设へ运搬しています。この作业において「クローラダンプ自动走行システム」と「フォークリフト自动走行システム」を开発し，昨年夏，オペレータ操作が必要ない完全自动化を実现しました。人手を介さずに，障害物や走行ルートを机械が自动的に认识?判断する自动走行システムです。

がれき运搬作业について2つのシステムを开発。オペレータ操作が必要ない完全自动化?无人化を実现した

保管施设の入口まで搬送されてきたコンテナは，フォークリフトに积み替えられ，地下の保管场所まで运ばれます。当初は，フォークリフトを远隔操作することを考えました。しかし，スロープや切り返し作业などの复雑な动きを含む走行（往復约800尘）を，监视カメラの映像だけで操作するのは困难で，壁などに衝突しコンテナが落下するリスクがあります。また，工场などで使われている走行面（床）に信号线を埋设して，车両を诱导する方式の适用も検讨しましたが，埋设工事における工期上の制约から，现実的ではありませんでした。

そこで，フォークリフトの自動走行に挑戦しました。課題は地下でGPSが使えないことです。自動走行制御では，車両の位置と姿勢が基本情報となります。活用したのは，当社と産業総合技术研究所が共同開発した「レーザスキャナ方式による位置姿勢計測技術」。シールドトンネル内での資材搬送を自動化するために開発し，GPSが使えないトンネルや地下での自動走行には欠かせない技術です。フォークリフトの前后左右に计4台のレーザスキャナを设置し，保管施設の図面および事前に実測した設備位置などの形状から得られた地図と，走行時の計測データをマッチングさせ，位置と姿勢の情報を求めて自動走行を可能にしました。保管施設内は無線LANが配備されているため，約500m離れた場所から被ばく量を懸念せずに，フォークリフトの自動走行制御ができます。

現在も福島第一原子力発電所では，この2つのシステムを用いてクローラダンプと フォークリフトによる運搬作業が続いており，目標とする作業時間をクリアし，安定的に作業が行われています。

ここで紹介したシステムは，汎用重機をベースにしていることが特徴の一つです。これまで自動化やロボット技術には，特殊な専用機械を用いることが多かったのですが，開発コストや導入期間がかかることが課題でした。汎用重機を用いた自動運転システムを，実際の建設現場で適用したのは日本初で，平成24年度土木学会赏?技術開発賞を受賞しました。将来の施工のあり方を変革する技術開発として評価されたと考えています。しかし，私たちを突き動かしたのは，未来志向より，少しでも作業环境を改善し，作業効率を向上させ，復興の速度を上げたいという使命感でした。試験走行で，初めて走行ルートを自動で重機が走り切った時，遠隔操作のオペレータから自然発生的に起こった大きな拍手を決して忘れません。あの時の感動を胸に刻み，これからも復興を支援できる技術開発に取り組んでいきます。