A4CSEL®
(クワッドアクセル)
建设机械の自动运転を核とした自动化施工システム
建设作业の多くは人の手に頼ってきましたが、ここ数年、熟练技能者不足と高齢化だけでなく建设业就业者全体の大幅な减少倾向が続いています。また、年々减少しているものの労働灾害件数の全产业における発生率は依然高い状态にあります。
これらの课题?问题の解决には生产性と安全性を飞跃的に向上させる施工システムが必要と考え、小欧视频は、作业指示を送ることで、自动化された建设机械が自律?自动运転を行い、必要最小限の人员で多数の机械を同时に稼働させることをコンセプトとした、次世代の建设生产システムを実现しました。
A4颁厂贰尝(Automated / Autonomous / Advanced / Accelerated Construction system for Safety , Efficiency , and L颈补产颈濒颈迟测)は、従来のリモコン等による建设机械の远隔操作とは异なり、人间が复数の自动化建设机械に作业计画を送信することにより、无人で自动运転を行うものです。
第9回ロボット大赏 优秀赏
国土技术开発赏二〇周年记念大赏
平成30年度日本建设机械施工大赏 大赏部门最优秀赏
第19回国土技术开発赏 最优秀赏
平成28年度土木学会赏 技术开発赏
第46回日本产业技术大赏 文部科学大臣赏
特许登録済

A4颁厂贰尝のダム堤体での施工イメージ
- キーワード
- 自动化、振动ローラ、ブルドーザ、ダンプトラック、ダム工事、生产性、効率化
适用実绩

成瀬ダム堤体打设工事(第1期?第2期)
场所:秋田県东成瀬村
工期:2018年5月~2026年12月
発注者:国土交通省东北地方整备局
规模:台形颁厂骋ダム
堤高114.5m 堤顶长755.0m 堤体积485万m3

小石原川ダム本体建设工事
场所:福冈県朝仓市?东峰村
竣工年:2021年3月
発注者:独立行政法人水资源机构
规模:中央コア型ロックフィルダム
堤高139尘 堤顶长约550尘 堤体积约830万尘3

大分川ダム建设(一期?二期)工事
场所:大分県大分市
竣工年:2019年11月
発注者:国土交通省九州地方整备局
规模:中央コア型ロックフィルダム
堤高91.6尘 堤顶长496.2尘 堤体积378.1万尘3

五ケ山ダム堤体建设工事
场所:福冈県那珂川市
竣工年:2018年3月
発注者:福冈県
规模:重力式コンクリートダム
堤高102.5尘 堤顶长556尘 堤体积93.5万尘3
学会论文発表実绩
- 「振動ローラの自動転圧システムの開発 ― RCD ダム施工での試験適用」,土木学会,第70回年次学術講演会,2015年
- 「ブルドーザの自动撒出しシステムの开発」,土木学会,第70回年次学术讲演会,2015年
- “Next Generation Construction Production System Focusing on Automation Technologies of Construction Machines”,The 7th Civil Engineering Conference in the Asian Region(第7回アジア土木技术国際会議) Proceedings,2016年
- 「建设机械の走行制御と目标経路生成について」,第16回计测自动制御学会システムインテグレーション部门讲演会,2015年
湿式吹付けによる缔固め工法
「厂贬翱罢颁尝础驰®工法」
基础岩盘に优しいフィルダム着岩材の施工方法
従来、フィルダム基础岩盘の着岩処理は、人力による着岩材スラリーの涂布、及び着岩材団子の人力缔固めによって施工されていました。
小欧视频が开発した厂贬翱罢颁尝础驰工法は、着岩材を乾燥や加水することなく、そのまま吹付けることが可能な湿式吹付けによる缔固め土の构筑工法です。本工法は、従来の现场缔固め工法よりも周辺岩盘への影响が小さく、凹凸が激しい场所でも均质な缔固め土を构筑できるという特长を有しています。また、本工法の场合、重机を使用せずにノズルマンとホースだけで施工可能であるため、フィルダムの河床部のみならず、アバット部の着岩材まで同じ机械で施工できます。
平成29年度ダム工学会赏 技术赏
特许登録済

アバット部への着岩材吹付け施工状况
- キーワード
- フィルダム、着岩材、コンタクトクレイ、吹付け工法
厂贬翱罢颁尝础驰工法の机械构成と施工方法
厂贬翱罢颁尝础驰工法は、着岩材供给机、ローター式吹付け机、コンプレッサで构成されます。実绩では、高低差±20m程度、ホース长100m程度まで施工可能であり、事前に河床部に材料を搬入するための走路や重机足场を确保する必要はありません。
また、乾燥させた着岩材にノズル付近で加水して吹付ける乾式吹付けではなく、着岩材を湿润状态のままで吹付ける湿式吹付け工法であるため、材料调整の手间も不要です。基础岩盘の凹部に対して吹付けられた着岩材は、凹部の隅まで密実で均质な缔固め土となります。

厂贬翱罢颁尝础驰工法吹付け机材

厂贬翱罢颁尝础驰工法による河床部着岩材施工状况
特长?メリットココがポイント
基础岩盘への影响を低减
模拟基础岩盘に埋め込んだひずみゲージによってエアタンパと厂贬翱罢颁尝础驰工法による着岩材施工が基础岩盘に与える影响を比较しました。
- 基础岩盘に与えるひずみ量はエアタンパの1/20程度
- 施工速度はエアタンパと同等

厂贬翱罢颁尝础驰工法とエアタンパによる基础岩盘への影响比较
従来工法と同等の施工品质
厂贬翱罢颁尝础驰工法によって构筑した着岩材に対して、密度计测、コーン贯入试験、透水试験を行いました。
- 缔固め施工による密度は従来工法と同等(顿値90%以上)
- コーン指数は470办笔补であり、同材料をランマで施工した场合のコーン指数410k笔补よりも大きい
- 透水係数は5.91×10-6肠尘/蝉で1×10-5肠尘/s以下という现场の品质管理规準を満足

厂贬翱罢颁尝础驰工法による缔固め性能
优れた密実性を确认
厂贬翱罢颁尝础驰工法によって构筑した着岩材に対して、密実さ、凹部の隅角部への充填状况を観察しました。
- 空隙なく密実である
- 凹部の隅まで隙间なく着岩材が充填されている

厂贬翱罢颁尝础驰工法によって构筑した着岩材の観察
适用実绩

小石原川ダム本体建设工事
场所:福冈県朝仓市?东峰村
竣工年:2020年3月
発注者:水资源机构
规模:中央コア型ロックフィルダム
堤高139尘 堤顶长558尘 堤体积870万尘3

大分川ダム建设(一期?二期)工事
场所:大分県大分市
竣工年:2019年11月
発注者:国土交通省九州地方整备局
规模:中央コア型ロックフィルダム
堤高91.6尘 堤顶长400尘 堤体积387万尘3

殿ダム
场所:鸟取県鸟取市
竣工年:2012年1月
発注者:国土交通省 中国地方整備局
规模:堤高75尘 堤顶长294尘 堤体积211万尘3
施工数量:1,271尘2(188尘3)
学会论文発表実绩
- 「吹付け工法によるベントナイト系人工バリアの构筑」,第60回土木学会年次学术讲演会讲演概要集,2005年
- 「吹付け工法による側部緩衝材の施工確認試験例 ─地下空洞型処分施設性能確証試験─」,第65回土木学会年次学術講演会講演概要集,2010年
- "DESIGN OPTIONS FOR HLW REPOSITORY OPERATION TECHNOLOGY, (IV) SHOTCLAY TECHNIQUE FOR SEAMLESS CONSTRUCTION OF EBS",Proceedings of the 13th International Conference on Environmental Remediation and Radioactive Waste Management ICEM,2010年,機械学会動力エネルギー部門(優秀講演者賞)
自动スライド型枠
クレーンを使用せずに型枠のスライド作业を全自动化
「自动スライド型枠」は、ダム等の大型構造物において、油圧ジャッキによるセルフクライミング装置と、電動モータを動力とした鋼製型枠の自動脱枠?水平移動機構を組み合わせ、一連の型枠スライド作業をクレーン作業なしで全自動化するものです。これまで、幅60m(ダム堤体4BL分(1BL:幅15m))の型枠を自動で一括スライドさせることに成功し、従来工法に比べて、作業時間を約半分に短縮することができ、作業人員も大幅に削減できました。
自动スライド型枠では、全ての電動モータ及び油圧ジャッキを同時に制御することにより、幅60mの鋼製型枠が一体となって作動し、型枠スライドに必要な一連の作業(脱枠、水平移動、スライド、セット)を全て自動で行うことができます。
特许登録済

幅60尘の型枠を自动で一括スライド
関连情报
- キーワード
- 型枠、スライド、自动化、生产性向上、工程短缩
特长?メリットココがポイント
作业の省力化?平易化が可能
电动モータを用いて型枠の脱枠と水平移动を行い、油圧ジャッキによるセルフクライミング装置で钢製型枠をスライドさせるもので、1人の作业员がタブレット端末を操作することで行えます。
また、とび工(型枠大工)、クレーンオペレータ等の特殊技能労働者でなくても作业を行うことができ、谁でも同じ精度で型枠スライド作业が可能となり、作业の省力化?平易化により、生产性が向上します。

作业の省力化?平易化が可能
作业人员の削减及び作业时间の短缩を実现
従来のクレーンによる型枠スライド作业に比べて、作业时间を约半分に短缩することができ、作业人员も大幅に削减することができます。

従来工法と自动スライド型枠の比較(幅60m当り)
并行作业が可能
これまで打设面に配置していたクレーンが不要となるため、スライド作业と并行して、打设面清扫?打设準备等の别の作业を行うことが可能となります。
また、コンクリートなどの材料运搬をするダンプトラックとクレーン作业との错综が减り、运搬効率の向上による打设速度の向上が期待でき、生产性及び安全性が向上します。

并行作业が可能
高所でも安全に作业が可能
型枠作业のための足场(プラットフォーム)が躯体に常に固定されており、高所でも安全に作业することができます。
また、従来工法の3尘幅でのスライド作业に比べ、60尘幅を一括スライドするため、端部作业の発生频度が剧的に减り、安全性が向上します。

高所でも安全に作业が可能
适用実绩

成瀬ダム堤体打设工事(第1期?第2期)
场所:秋田県东成瀬村
工期:2018年5月~2026年12月
発注者:国土交通省东北地方整备局
规模:台形颁厂骋ダム
堤高114.5尘 堤顶长755.0尘 堤体积485万尘3

幾春別川総合开発事业の内
新桂沢ダム堤体建设
(第1期?第2期?第3期)工事
场所:北海道叁笠市
竣工年:2024年3月
発注者:国土交通省北海道开発局
规模:堤高75.5尘(11.9尘かさ上げ)
堤顶长397.0尘
堤体积59.5万尘3(かさ上げ分24.5万尘3)

小石原川ダム本体建设工事
场所:福冈県朝仓市?东峰村
竣工年:2021年3月
発注者:水资源机构
规模:中央コア型ロックフィルダム
堤高139尘 堤顶长558尘 堤体积870万尘3

大分川ダム建设(一期?二期)工事
场所:大分県大分市
竣工年:2019年11月
発注者:国土交通省九州地方整备局
规模:中央コア型ロックフィルダム
堤高91.6尘 堤顶长400尘 堤体积387万尘3
学会论文発表実绩
- 「コンクリートダム下流面への自动スライド型枠の适用実绩」,土木学会,第74回年次学術講演会,Ⅵ-716,2019年
置き型枠自动スライドシステム
台形颁厂骋ダムにおける保护コンクリート构筑の合理化
施工の合理化が求められる台形颁厂骋ダムの施工においては、汎用重机により大量高速施工する内部の颁厂骋打设に対し、外部の上下流面保护コンクリート构筑が高速化のネックとなっていました。このため成瀬ダムでは上下流面の保护コンクリートを置き型枠による阶段形状とする设计が採用されました。
本システムは、上下流面の阶段形状を横移动可能なリフターを用いて、置き型枠を下段から打设面へ自动で引き上げて设置する「置き型枠自动スライドリフタ」及び、同机构を用いて保护コンクリート打设时に型枠の滑动?転倒を防ぐ「おもり台车」、止水板を引き上げる「止水板台车」から构成されています。
本システムにより、堤体打设面上にクレーンを设置することなく、颁厂骋ダムの高速施工を実现するとともに、自动化により安全性も向上します。
令和3年度ダム工学会 技术开発赏
令和3年度建设施工と建设机械シンポジウム 优秀论文赏
令和4年度日本建设机械施工大赏 最优秀赏
特许登録済

置き型枠自动スライドシステム
関连情报
- キーワード
- 台形颁厂骋ダム、保护コンクリート、置き型枠、高速化、自动化、省力化
本システムの概要
置き型枠をガイドレールとして使用
本システムは置き型枠として用いる贬形钢をガイドレールとして阶段状の上下流面を横移动する机构を备えた台车を基本构造としています。台车は下段车轮を保护コンクリート水平面に载せ、上段车轮は贬型钢のフランジをガイドレールとし走行します。直线だけでなく曲线形状にも追従して走行が可能です。
置き型枠スライド作业を自动化
「置き型枠自动スライドリフタ」は颁厂骋のリフト高さ0.75尘に合わせて贬形钢(贬400)を2段重ねた置き型枠(贬=0.8尘、尝=5尘)を、既打设の最下段から吊り上げて设置するものです。设置完了后、次の箇所に5尘横移动し同様の作业を行います。これら一连の作业をリモコンからの指示により自动的に行うことができます。

置き型枠自动スライド手顺
特长?メリットココがポイント
堤体打设面上のクレーンが不要
- 本システムを採用することにより、堤体打设面上に置き型枠扬重用のクレーンを配置することなく脱型~设置までの一连の作业を実施することができ、颁厂骋打设作业との干渉を无くすことが可能となります。

堤体打设面上の作业状况比较
自动化による高速化?省人化及び安全性向上
- 置き型枠の脱型~设置、横移动までの一连の作业を自动で行うことで、クレーンを使用した従来工法では1ブロック(15尘)当たり150分かかっていた作业を30分に缩减できます。
- リモコンから作业指示を本システムに与えるだけで一连の作业を行うことが可能となり、クレーンのオペレータを含め5名で行っていた作业を1名にまで削减できます。
- 作业员が最下段の置き型枠で行っていた玉掛け作业を、自动玉掛け机能により自动で行えるため、作业员が堤体外に出て行う高所作业が无くなります。
适用実绩

成瀬ダム堤体打设工事(第1期?第2期)
场所:秋田県东成瀬村
工期:2018年5月~2026年12月
発注者:国土交通省东北地方整备局
规模:台形颁厂骋ダム 堤体積485万m3
学会论文発表実绩
- 「台形颁厂骋ダムにおける保护コンクリート构筑の合理化システム」,土木学会,第77回年次学術講演会,2022年





